机械臂用减速器的优点-高精度、大扭矩、低背隙

　　机械臂为什么要使用减速器？谐波减速器的优点。

　　机械臂通常需要执行重复的动作，这就对机械臂的定位精度和重复定位精度要求很高。

　　1. 降低速度，增大扭矩，获得更好的运行特性；（当负载较大时，可以在合适的速度范围内通过减速器来提高输出扭矩）；

　　2. 减速器可以降低转动惯量，能及时控制起停、变速。通过减速机增大了扭矩也就相当于增大了输入功率，能减小输入电机所需的功率（在需要调速的场合）；

　　3. 减速器在驱动中有保护电机的作用，运行中减速器承受较大扭矩，若直接由电机承担可能会引起电机的损坏。在过载非常大的时候减速器会先被损坏，而减速器只需要更换备件就可以重新使用，费用相对较低，如果电机直接损坏维修相对较慢，费用也更高；与通用减速器相比，机器人的减速器要求具有传动链短、体积小、功率大、质量轻和易于控制等特点。

　　大量应用在关节型机器人上的减速器主要有两类：RV减速器和谐波减速器。

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